Moje účast na Robosoutěži 2015 pro základní školy

Dobrý den, vážení čtenáři,

dne 17. 4. 2015 jsem se opět zúčastnil Robosoutěže konané na katedře řídící techniky FEL ČVUT. Jednalo se o první ročník Robosoutěže pro základní školy, letos se stejným zadáním jako loňská Robosoutěž pro střední školy: Pac-Man. Soutěžil jsem za tým Tuxova TARDIS spolu s mými spolužáky Michalem Nekvindou a Jakubem Švorcem z O3. Jméno jsem zvolil podle maskota mnou používaného Linuxu, tučňáka Tuxe, podle fascinující TARDIS, stroje času ze seriálu Pán Času (Doctor Who), a podle mé už existující přezdívky linuxtardis. Druhý reprezentující tým se nazval gQsoQa a tvořili jej Karel Vítek, Matěj Kripner a Vojtěch Svoboda z O4. Náš tým se umístil na celkovém 3. místě, tým gQsoQa se bohužel umístil na prvním místě od konce.

Vzhledem k problémům minulé konstrukce jsme hledali jiné řešení. Jako nejlepší uskutečnitelný koncept se ukázal dvojkolový robot s podpěrným bodem vzadu. Použitou stavebnicí je sada EV3 45544 + 45560. K programování jsme použili leJOS EV3 0.9.0 beta, IDE už ověřené IntelliJ IDEA. Ohledně leJOSu a EV3 mě mile překvapilo, že uvnitř běží GNU/Linux. Zpětně jsem zjistil, že uvnitř běží distribuce Ångström.

Program jsem psal od nuly. Základní popis architektury je následující: robot dostane v souborovém systému data, ve které je zároveň obsažena mapa i postup projíždění. Na začátku ji přečte a převede do fyzické mapy a fronty jednotlivých souřadnic reprezentující trajektorii. Pokračuje tím, že dodává souřadnice mapy do akumulační komponenty, která spojuje po sobě jdoucí rovné posuny do dlouhých úseků. Poslední částí je samotné posouvání robota.

Samotná soutěž byla opět napínavá až do poslední chvíle. V kvalifikaci nám robot moc nejezdil, na použitém rozložení se často zarazil o roh a vychýlil se z tedy kurzu. V play-off to bylo teprve ono. První soubor jsme celkem jasně vyhráli, kdežto druhý souboj s týmem Komenda 1 jsme vyhráli až v druhé jízdě o 2 body! Našemu robotovi přálo štěstí a v poslední vteřině to vyhrál. Semifinále jsme prohráli, tudíž jsme ve finále bojovali o 3. až 4. místo, to můžete vidět na videu níže. V posledním kole jsme téměř vysbírali hřiště, tentokrát za 39 bodů mohl nedostatečný kontakt magnetu s Hallovo sondou zabudovanou v poli. Osobně jsem rád, že jsme se neutkali s týmem Mindbreak, neboť jejich robot stabilně vysbírával pole, kdežto našemu muselo přát štěstí.
Tým gQsoQa se neumístil nejlépe, jedním z důvodů bylo, že robota programovali ještě na místě. V prvním kole kvalifikace se jim vypnul kvůli vybité baterii a ve druhém kole kvalifikace se točil uprostřed bludiště. Po soutěži mi i poslali odkaz na program: github.com/Kripner/robosoutez. Protože mi přišlo sobecké si jen přečíst jejich program bez otevření toho našeho, pokusil jsem se jej opravit a vylepšit, výsledek je zde: gQsoQa++.

Rozhodl jsem se, že program uvolním až po Robosoutěži 2015 pro střední školy, kde bude ještě použita stejná herní plocha. Až bude jiná úloha, najdete náš program zde: bitbucket.org/tuxovatardis/robo2015-zs.

Aktualizace 25.3. 2016: program je již volně k dispozici.

Odkazy:
Stránka Robosoutěže 2015 pro ZŠ

Zadání úlohy
Oficiální výsledky
Facebooková stránka Robosoutěže – fotografie ze soutěže

Video z posledního souboje:

Štítky , , .Záložka pro permanentní odkaz.

Napsat komentář